最近由于论文需要，需搭建整车的动力学模型，对比市面各种动力学仿真软件后，发现没有适合本课题的应用软件，所以只能自己动手，丰衣足食。

       利用Adams/View搭建整车动力学模型，首先需要在三维软件中建立结构模型，之后导入Adams中添加约束，最后与Matlab/Simulink联合仿真。之前想的问题是，在这个过程中，时间肯定会大多花费在约束的添加上，然而，现在看来，完全不是那样，约束的添加仅仅是一个小浪花而已。

      写这篇的目的，是给课题室将来如果做类似建模的话提供一个经验参考。

第一步：三维模型的结构建模。

       我用的CATIA,建模要点有：

1.建模思路：在装配界面，自顶而下建模，通过插入【新建零件】【新建部件】等工具在装配界面直接画图，而不是在新建一个零件，画好之后，再通过导入工具，调整约束关系等。这样做的好处就是整个装配体的参考坐标系始终是一个，不用调整约束关系，导入adams后位置关系不会错乱。

2.建模细节：

        减震器建模：Adams/view中有减震器模型，所以在CATIA中只需要确定减震器安装的上下点即可，建议用一个小圆球定位。

        轮胎建模：Adams/view中也有轮胎模型，所以只需要确定轮胎中心点即可。由于adams/View中没法像car中更改轮胎的定位参数，如外倾角和前束角，所以这两个角度在立柱上要体现出来。从而在view中定义轮胎旋转轴时选定。

        侧倾角标记点：由于View中各种角度的定义参考坐标系都是大地坐标系，所以需要在车架中心平面左右两侧定义两个点，建议也用小圆球，用于在view中定义侧倾角。

第二步：Adasm/View中约束的处理

1.减震器部分：推杆，导向结构，减震器之间用等速约束。

2.轮胎参数的定义：轮胎参数中有一个【Euler  Angles】,翻译过来是欧拉角，此角度关系到轮胎是否正着安装。

3.如果发现模型某一部分结构需要调整时，不用重新导入整个模型，首先在adams的模型树中将有问题的part删除，然后新建一个新的part，把再CATIA中修改后的模型重新导入到新建的part位置上就OK。

第三步：状态量的定义

       前边提到，Adams/View中状态量的定义都是有参考坐标系的，如果不设置默认的都是大地坐标系，而我们需要的是车辆坐标系下的状态量，此时需要把大地坐标系的状态量转化到车辆坐标系中去。以车速为例：

大地坐标系下的车速和车辆坐标系下的车速关系为

大地转换到车辆上，就是

       因此，车速定义不能简单的取车身质心的速度，而需要一个转换。

       该转换的需要转换，有些根本就没法转换，如侧倾角，如果直接取质心处的侧倾角，实际得到的却是车辆坐标系下的侧倾角在大地坐标系的投影角。所以需要我们自己定义，如前，CATIA建模时左右侧两个点的作用，两侧点相对大地坐标系的z坐标插值除以两个点的距离，然后求反正切，即可得到车身侧倾角。

       在定义状态量时，不然会用到一些函数，特别是涉及到角度的，一定要注意，有些函数算的是弧度，有些是角度。

最后的说一下两个函数的区别：ATAN2和ATAN。ATAN2是四象限反正切，而ATAN是二象限反正切。一般情况下，就用ATAN2。车辆侧倾角和车身侧倾角时会用到。